室内可移动智能垃圾桶

随着计算机科学技术与人工智能技术的飞速发展，服务机器人技术已成为现在机器人研究领域的热点。一方面随着信息高速发展和生活、工作节奏的加快，人们需要从繁杂的家庭劳动中解脱出来；另一方面人口的老龄化和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的市场应用前景。

目前服务机器人在复杂环境下的环境感知与视觉伺服技术是机器人领域的共性关键技术。视觉传感器是机器人最重要的感知模块，也是服务机器人获取外部信息的主要渠道，具有快速检测、信息丰富等优点。通过智能路径规划，机器人能够高效清扫整个区域，减少重复清扫，提升清扫效率。有效的路径规划不仅节省时间和电能，还避免碰撞障碍物，保护机器人和周围环境。本项目设计将就垃圾分类检测和路径规划两个方面展开研究。

垃圾分类在我国绿色发展中的地位至关重要。随着我国经济的快速发展和城市化进程加快，垃圾处理成为一个亟待解决的问题。垃圾分类可以有效减少垃圾产生量，提高资源利用效率，减少对环境的污染，促进循环经济的发展，实现可持续发展。我国政府出台了一系列垃圾分类相关政策和法规，推动垃圾分类工作的开展。各地也纷纷开展垃圾分类试点工作，取得了一定的成效。垃圾分类不仅是一项具体的环境保护工作，更是一种社会文明的体现，需要全社会的共同参与和努力。

本项目旨在解决生活中的垃圾分类问题，为人们提供便捷的、迅速的智能化服务设备，通过垃圾分类，让可回收物再利用再使用，实现垃圾减量化。实行垃圾定时定点投放，实现物品资源的再利用再使用。

本项目设计一款能够实现垃圾自动分类、自主避障、自主巡航、垃圾拾取等功能的室内可移动智能垃圾桶。具有如下的研究意义：

(1) 提高垃圾分类效率：利用机器人操作系统ROS，可以设计一个智能的垃圾分类系统，使机器人能够高效地识别、收集和分类垃圾，有助于提高垃圾分类的效率。

(2) 智能化和自主性：设计一个智能家庭服务型机器人，使其能够自主决策、规划路径，以及适应不同环境，从而提高其在复杂场景中的适应性和效率。

(3) 丰富ROS在机器人应用中的应用：通过该项目，可以加深自己对于ROS系统的理解和应用，并且提供项目实践经验。

(4) 社会效益：通过机器人的介入，可以减轻人工的负担，提高垃圾分类的精准度，为社会创造更多的效益。而且智能垃圾桶的使用可能需要一些用户教育，从而提高公众对垃圾分类的认知。这有利于培养公众的环保意识和行为至关重要。

(5) 环境保护与可持续发展：正确的垃圾分类有利于减少环境污染，特别是有害垃圾的正确排放。这对于保护土壤、水源和空气质量都具有积极的作用。智能垃圾桶有助于提高垃圾分类的准确性，从而促使更多的可回收物被正确回收。这有助于减少资源的浪费，提高资源的再利用率，从而减弱对自然资源的压力。

1. 机械结构研究：室内可移动智能垃圾桶的机械结构由底盘、垫块、机械臂以及垃圾分类收纳箱四大部分组成。整体结构设计如图2.1所示，具体来说，可以包括以下几个方面：

1. 移动底盘  2. 垫板  3. 机械臂  4. 垃圾收纳箱底座

图2.1 整体结构设计图

室内可移动智能垃圾桶的机械结构由移动底盘、垫块、机械臂以及垃圾分类收纳箱四大部分组成。

(1) 移动底盘

移动底盘采用阿克曼底盘，所述底盘包括电机和车轮组件，所述电机和所述车轮组件设置在所述底盘上，所述电机用于驱动所述车轮组件运动，所述车轮组件包括四个麦克纳姆轮。

相比于传统的轮子而言，麦克纳姆轮具有如下技术优势：

全方位移动能力：麦克纳姆轮的最大优点是其独特的全方位移动能力。通过调整每个轮子的转速和方向，可以实现平台或设备在任意方向上的平移、旋转和组合运动。这种能力使得麦克纳姆轮非常适合在狭小或复杂的空间中进行操作；

灵活性：由于麦克纳姆轮具有全方位移动能力，因此它非常灵活。这种灵活性使得设备可以快速响应操作指令，并在短时间内完成复杂的移动任务。此外，麦克纳姆轮还可以实现原地旋转，进一步提高了其灵活性；

高效率：由于麦克纳姆轮可以在任意方向上移动，因此它可以更有效地利用空间，减少不必要的移动距离和时间。这不仅可以提高工作效率，还可以降低能耗和运营成本；

稳定性：麦克纳姆轮的设计使得设备在移动时更加稳定。与传统的轮子相比，麦克纳姆轮在转向和移动时不易产生侧滑或晃动，从而提高了设备的稳定性和安全性；

适用于不平坦表面：麦克纳姆轮的小滚子设计使其能够适应不平坦的表面。当轮子在不平坦的地面上滚动时，小滚子可以分散压力并减少阻力，从而使设备能够更轻松地在这些表面上移动。

综上所述，麦克纳姆轮具有全方位移动能力、灵活性、高效率、稳定性和适用于不平坦表面等优点。这些优点使得它在各种应用中具有广泛的用途，特别是在需要高度灵活性和全方位移动能力的场景中。机械爪结构如图2.2所示。

图2.2 底盘结构设计图

(2) 机械臂

机械臂为六自由度机械臂。

六轴关节的机械臂，是通过六个直流电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六个关节合成实现末端的六自由度动作。紧密牢靠的结构，给机械臂和机械爪的控制提供有力的保障。六自由度机械臂相对于传统机械臂，具有以下优点：

灵活性：六自由度机械臂通过六个关节的协同运动，可以实现各种复杂的空间轨迹，满足不同操作的需求。这种灵活性使得它能够在各种生产环境中高效工作，无论是狭窄的空间还是复杂的工件形状，都能轻松应对；

高精度：由于六自由度机械臂具有更多的关节，其姿态和位置可以通过关节的准确控制进行优化，从而实现更高的精度。这种高精度特性在精密制造和微电子制造等领域尤为重要，可以提高工作效率和产品质量；

工作范围：六自由度机械臂的工作范围更广。由于其六个关节可以独立运动，因此可以轻松覆盖更大的工作空间。在某些需要大范围移动和定位的任务中，六自由度机械臂能够胜任而其他类型的机械臂则难以胜任；

稳定性：由于六自由度机械臂具有更多的关节，其整体刚度和稳定性更高。这使得它在高速运动和承受重载时仍能保持稳定的性能；

可编程性：六自由度机械臂可以通过编程实现全自动化操作，减少人为错误和干预，提高生产效率和稳定性。此外，它还可以根据生产需求进行灵活调整，适应不同生产线的变化；

适应性：六自由度机械臂可以与不同的末端执行器配合使用，如夹具、工具、传感器等，实现不同的生产任务。这种适应性使得它能够广泛应用于各种行业和领域。

2. 机器视觉算法研究：室内可移动智能垃圾桶采用机器视觉算法进行采集信息采集模块的图像，包括深度图像和彩色图像；基于优化训练后的模型，可以对深度图像和彩色图像进行目标检测，获取目标坐标框，优化训练后的模型包括基于YOLOv8模型的小目标检测头、注意力机制层和Ghost卷积层。

3. 控制算法研究：室内可移动智能垃圾桶需要通过更准确、灵敏的控制算法，实现对方向和速度的细致控制。在控制算法设计方面，结合传感器数据、视觉处理技术等，优化控制算法，实现更加稳定、流畅的采收效果。基于目标跟踪算法，获取目标位置和距离，控制底盘运动到垃圾的位置，控制机械臂进行垃圾拾取和投放到设定的垃圾分类收集箱。

4. 传感器技术研究：室内可移动智能垃圾桶配备有控制模块、信息采集模块、远程控制模块、障碍检测模块、语音识别模块和电源模块。

(1) 控制模块包括相互连接的主控制器和副控制器，主控制器用于基于信息采集模块采集的图像数据对车体进行路径检测和规划，副控制器用于控制车体的底盘移动到需要拾取垃圾的位置和控制机械臂拾取垃圾后把垃圾放置在指定的垃圾分类收集箱内。

(2) 信息采集模块包括设置在所述车体上的深度摄像头和监测摄像头，深度摄像头用于使用内置算法得到视野内各个点的深度信息，再通过调用深度信息达到地图构建和避障，监测摄像头用于采集图像信息，用于辅助实现地图构建和避障功能，信息采集模块与所述主控制器连接。

(3) 远程控制模块与主控制器连接，远程控制模块为上位机或移动终端设备的应用程序，远程控制模块用于用户远程控制室内可移动智能垃圾收拾装置。通过远程控制模块，可以远程操控室内可移动智能垃圾桶进行部分盲区的垃圾拾取。

(4) 障碍检测模块包括超声波测距模块、红外线感应模块和激光雷达，障碍检测模块与副控制器连接。避障模块的使用，让室内可移动智能垃圾桶能够在运行过程中避免与其他物体发生碰撞。

(5) 语音识别模块包括用于实现语音识别功能的LD3320 芯片。语音识别模块的使用，旨在于在急需进行垃圾拾取与分类表的时候，主人通过语音控制进行垃圾的拾取与分类。

早期的垃圾桶也是现在应用最广泛的传统垃圾桶，仅作为垃圾容器被人们使用。随着人们生活质量的提高，市场上开始出现不同包装、不同容器形状的翻盖型、踩脚型等升级版垃圾桶，用以满足人们对垃圾桶的美观性和便捷性需求。直到1993年起，全世界范围内开始兴起智慧城市理念^[1]，人们开始研究并尝试赋予垃圾桶智能化功能。2006年最早在纽约街头盛行的利用太阳能为系统供电的太阳能垃圾桶，为智能垃圾桶的功能延伸奠定了基础^[2]。随后，国内也开始了垃圾桶的智能化研究，早期出现了具有红外感应自动开盖单一功能的智能垃圾桶^[3]。与此同时，物联网和无线通信技术也在飞速发展，为了高效处理垃圾，基于物联网的智能垃圾桶设计逐渐丰富，并逐步迈向自动化^[4]。如今在国外，有很多公司致力于智能垃圾桶产品的研发。比如美国的CleanRobotics公司研发出带有摄像头、金属探测仪和马达的Transhbot智能垃圾桶，实现垃圾的精准投放。BigBellySolar公司则开发出集太阳能、物联网、压缩机为一体的名为BigBelly的智能垃圾桶，监测垃圾溢满状态并压缩垃圾体积， BigBelly公司官网中智能垃圾桶。芬兰Enevo公司的Enevo ONe Collect垃圾桶上部署传感器监测垃圾桶是否被塞满，并根据数据分析计算回收垃圾的最佳时间和路线。法国Uzer公司研发的Eugene智能垃圾桶配备了条形码扫描仪，用来识别垃圾并通过语音提示对垃圾归类。这些成熟的系统存在成本较高、大范围部署较困难，功能不够丰富等缺陷。因此近几年，也有不少国外文献提出设计低成本多功能的智能垃圾桶管理系统，通过Arduino微控制器^[5]、WeMos^[6]或NodeMCU^[7]等主控结合红外传感器^[8]或超声波传感器检测垃圾桶内垃圾的溢出状态，集成体积和重量传感器获取垃圾桶容量信息^[9]，MQ系列气体传感器检测乙醇或其他可燃气体的浓度^[10]，雨量传感器感应雨水，自动关闭垃圾桶盖^[11]，温湿度传感器获取垃圾桶内温湿度数据^[12]等，并采用GPS获取垃圾桶的位置，经数据分析生成垃圾收集的最佳路线，通过无线通信技术WiFi、ZigBee^[13]或NB-IoT^[14]将垃圾桶状态信息上传至云端，开发移动端手机APP或网页用于数据显示，借助GSM模块将状态异常通知以短信的形式发出。这些系统基本实现了基于物联网的垃圾桶远程状态监测，并通过分析状态数据提高了对垃圾桶的管理效率，具有较强的实用性。国内文献提出的智能垃圾桶系统设计方案多采用STM32或Arduino微控制器与多种传感器结合，采集状态信息，通过GPS对垃圾桶定位，并将垃圾桶状态数据推送到手机或云服务器^[15-17]，从而实现对垃圾桶的远程管理。调研发现目前国内外设计的智能垃圾桶管理系统大多是针对室外公共环境，采用GPS实时跟踪智能垃圾桶部署的当前位置，很少面向如大型商场、博物馆、实验楼、办公楼等封闭室内公共环境，而GPS在室内受障碍物的影响很难被接收到，无法实现定位。为了降低硬件部署成本，考虑采用无线通信技术对垃圾桶进行定位。在国内于飞等人设计了一种基于STM32和ZigBee室内定位技术的智能垃圾桶，通过三边定位法和极大似然估计算法计算目标节点的位置信息^[18]，吴剑英等人设计了可移动智能垃圾桶定位及检测技术，采用基于STM32和WiFi信号强度RSSI的定位技术，通过RSSI的对数路径损耗传播模型完成无线接入点和终端之间的测距^[19]，从而估计垃圾桶的位置。在国外SophiaS等人则提出了基于ESP32和蓝牙的三边测量定位技术^[20]。

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1.创新点

(1) 通过深度学习技术实现目标识别，利用大规模数据训练模型来提高目标识别的正确率，并专门针对室内小目标识别进行算法改进，以提高识别精度，从而更高效地准确识别各种类型的垃圾；

(2) 利用深度摄像头的SLAM（同步定位与地图构建）路径规划技术实现室内环境的地图构建和路径规划，以实现机器人的自主移动巡航和垃圾搜索任务。

(3) 将模型与实时目标识别技术相结合，利用摄像头实时捕获环境中的垃圾，并通过机械手的控制实现垃圾的自动拾取和分类投放。

(4) 可以通过上位机或移动终端设备的应用程序实现远程监测与控制。

2.项目特色

作为一款新型智能化家居设备，可以自主巡航自动搜索和拾取垃圾并分类投放，同时也具备人机交互功能，可随时响应人的语音控制或手机遥控操作，用户体验轻松愉快。

1.技术路线

(1) 机械结构设计方案

① 结构设计：室内可移动智能垃圾收拾装置，包括车体，车体至少包括底盘、机械臂和垃圾分类收集箱，机械臂和垃圾分类收集箱设置在底盘上，其特征在于，车体上还安装有控制模块、信息采集模块、远程控制模块、障碍检测模块、语音识别模块和电源模块。

 ② 底盘：室内可移动智能垃圾桶的底盘采用STM32F407VET6为主控制器，主控制器通过控制4个直流减速电机，进行底盘的驱动，为完成高精度运动，直流电机的驱动方式采用串级PID闭环控制，底盘的轮子采用的是麦克纳姆轮，目的是方便室内可移动智能垃圾桶在垃圾拾取过程中进行全方位无死区的移动，麦克纳姆轮的采用，也在一定程度上起到了减少控制要求的作用，简单的运动控制，就能完成复杂的运动路径。

③ 机械臂：室内可移动智能垃圾桶的机械臂，采用的是六自由度机械臂，设计六自由度机械臂可以让室内可移动智能垃圾桶在室内无死角拾取垃圾，机械臂的每一个关节采用直流电机来控制驱动，该电机的高精度和带大负载能力强，能狗精确地控制机械臂的运动。

(2) 控制系统硬件设计方案

本设计上位机采用Jetson Nano的操作系统Linux，下位机采用基于STM32的运动控制系统，两者通过USB口通信。除了控制模块，还用到电机驱动模块、无线通信模块 、摄像头模块、传感器模块、OLED模块、电源模块以及其他模块。系统模块组成示意图如图5.1所示。

Jetson Nano的ROS小车扩展板连接有两块USB HUN扩展板，ROS小车扩展板上连接有机械臂上所使用的直流电机，以及四个直流减速电机，用于驱动麦克纳姆轮，一块USB HUB扩展板上连接有深度相机和4ROS激光雷达模块，语音交互模块连接有喇叭，另一块USB HUB扩展板连接其他所使用的外设。

① 避障检测

a 超声波测距模块：超声波传感器采用的是HC-SR04超声波模块，超声测距是一种非接触检测技术，不受光线、被测对象颜色等的影响，较其它仪器更卫生，更耐潮湿、粉尘、高温、腐蚀气体等恶劣环境，具有少维护、不污染、高可靠、长寿命等特点。该模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

图5.1 控制系统组成模块的示意图

b 红外线感应模块：红外线感应模块是一种传感器模块，用于检测周围环境中的红外线信号。它通常由红外发射器和红外接收器组成，可以用于检测物体的存在、距离和移动状态。红外线感应模块可以应用于各种领域，如安防监控、智能家居、自动化控制等。在室内可移动智能垃圾桶上安装红外线感应模块，主要的作用是配合激光雷达进行障碍物检测。

c 激光雷达：激光雷达是一种使用激光技术来探测周围环境的传感器设备。它通过发射激光光束并测量光束返回的时间和强度来确定物体的位置、形状和距离。激光雷达可以在各种环境条件下工作，包括光照不足、恶劣天气等情况。激光雷达通过扫描周围环境，生成高精度的地图，并检测其他障碍物，从而帮助室内可移动智能垃圾桶做出实时的决策和规避障碍。

② 车体运动

a 电机驱动模块：室内可移动智能垃圾桶的直流电机驱动模块采用L298N模块，L298N模块是一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。

b 直流电机：室内可移动智能垃圾桶的直流电机采用7GB520z直流减速有刷电机，该电机内部的齿轮是金属齿轮，使得电机传动平稳、耐磨。铜的线圈，使其电阻小、导电性强。并且内部使用的是进口黄油，让内部接触面摩擦力减小、上升温度变慢。综合上述特点，电机的使用寿命会更长。

③ 垃圾拾取

a 限位开关：限位开关是一种用于检测物体位置或运动状态的开关装置。它通常由一个或多个可移动的触发器和一个固定的触发器之间的触点组成。当物体接触或移动到限位开关的设定位置时，触发器会受到压力或移动，触发触点闭合或断开，从而发出信号。限位开关的状态代表着垃圾拾取与否的状态。

b 垃圾满检传感器：垃圾满检传感器用于监测室内可移动智能垃圾桶是否已满的传感器设备。这种传感器通常安装在垃圾箱内部，通过检测垃圾的填充程度来判断是否需要清空垃圾。当垃圾箱内部的垃圾达到一定高度时，传感器会检测到信号变化，并发送给控制系统或监控中心，提醒需要清理垃圾。

④ 语音模块

语音识别模块包括用于实现语音识别功能的LD3320 芯片。语音识别模块的使用，旨在于在急需进行垃圾拾取与分类表的时候，主人通过语音控制进行垃圾的拾取与分类。

⑤ 信息采集处理

a 深度摄像头：深度摄像头是一种具有立体视觉功能的摄像头，能够感知物体之间的距离和深度信息。通过记录物体表面的纹理和颜色，深度摄像头可以生成三维信息，实现更加准确的虚拟现实、增强现实和手势识别等应用。深度摄像头在游戏、智能手机、自动驾驶汽车等领域都得到了广泛应用。它使用内置算法得到视野内各个点的深度信息。Astra Pro Plus深度范围可达8m，满足机器人室内环境使用场景，保障深度相机三维视觉建图导航测绘完整性。在室内可移动智能垃圾桶上安装深度摄像头用于使用内置算法得到视野内各个点的深度信息，再通过调用深度信息达到地图构建和避障。

b 监测摄像头：监测摄像头是一种安全设备，用于监控和记录特定区域的活动。监测摄像头可以通过网络连接或存储设备记录视频，并可以远程查看监控画面。使用监测摄像头有助于提高安全性。在室内可移动智能垃圾桶上安装监测摄像头用于采集图像信息，用于辅助实现地图构建和避障功能。

⑥ 远程控制

远程控制模块与主控制器连接，远程控制模块为上位机或移动终端设备的应用程序，所述远程控制模块用于用户远程控制室内可移动智能垃圾收拾装置。

⑦ 电源模块

电源采用锂电池组，长期不使用情况下，电池组电压需保持到11.1V~11.7V，为保证锂电池组的电量充足，每次使用完成以后，对锂电池组进行充电，电池充电时，充电器指示灯亮红灯，充满亮绿灯，充电完成后应及时拔掉充电器。

(3) 控制系统软件设计方案

目标检测和跟踪算法的性能直接影响到垃圾跟踪的效果，因此需要对目标检测和跟踪算法进行研究改进。通过大量的训练来提高模型的准确性，并且针对的室内小目标较多的情况，对算法进行改进，使其对于小目标更加敏感，从而提高模型性能，同时避免出现误检、漏检的情况。根据识别到的结果进行目标追踪，确定目标所在的位置，之后进行目标的拾取和分类工作。运动控制任务流程图如图5.2所示。

图5.2运动控制任务流程图

室内可移动智能垃圾桶上电以后，程序进入初始化状态，初始化完成以后，等待信息采集模块中的深度摄像头对当前视野内的信息进行信息采集，模块采集数据并进行数据处理，数据处理包括对信息采集模块采集的数据进行信息融合，得到室内可移动智能垃圾收拾装置的位姿和局部障碍信息，完成以后，自动进行SLAM规划，得到栅格模型，通过滤波定位得到全局地图，对全局地图进行全局路径规划，同时局部障碍信息进行局部路径规划，得到混合算法后输出速度控制信息，从而控制底盘的运动。路径规划示意图如图5.3所示。

图5.3 路径规划示意图

目前服务机器人在复杂环境下的环境感知与视觉伺服技术是机器人领域的共性关键技术。视觉传感器是机器人最重要的感知模块，也是服务机器人获取外部信息的主要渠道，具有快速检测、信息丰富等优点。通过目标识别可以高效的定位垃圾的位置，并且通过训练好的模型能迅速准确的判断垃圾种类，以便智能垃圾桶完成后续的目标跟踪以及目标拾取工作。通过智能路径规划，机器人能够高效清扫整个区域，减少重复清扫，提升清扫效率。有效的路径规划不仅节省时间和电能，还避免碰撞障碍物，保护机器人和周围环境。在室内可移动智能垃圾桶正常工作的状态下，有两种模式可供选择，在自动模式下，室内可移动智能垃圾桶可以自动在房间里巡游捡垃圾，它的运动轨迹由深度摄像头与各避障模块配合，自动进行SLAM规划而获得。在人工模式下，我们可以通过语音交互模块完成对室内可移动智能垃圾桶进行唤醒，使其根据人的语音指令进行相应工作。室内可移动智能垃圾桶工作流程示意图如图5.4所示。

2. 拟解决的问题

(1) 视觉识别问题：强烈的阳光或幽暗的环境均可能对摄像头成像造成影响，进而导致摄像头的颜色识别效果不稳定或失效。同时，需要优化视觉识别算法，以增强其在复杂环境下的判断能力。

(2) 运动控制程序优化问题： 如何提高控制程序对各直流电机的控制精度，以保证各部分运行准确、稳定。

图5.4工作流程示意图

(3) 软件操控问题：目前基于深度学习的室内可移动智能垃圾桶仍然需要制定相应操控程序，需要运行多次来实验是否能按程序进行相应操作。

3.预期成果

(1) 设计、制作一款可移动家用智能垃圾桶模型，能够实现垃圾自动分类、自主避障、自主巡航、垃圾拾取等功能。

(2) 申请相关专利一项或发表相关论文一篇。

(1) 2024年5月，项目前期进行必要的调研，进行项目申请立项，查阅文献资料，确定项目研究方向与目标。合理协调好小组内部的分工，对项目的具体事宜进行必要的分析，积极向老师征求意见。

(2) 2024年6月至2024年9月，完成室内可移动智能垃圾桶实物模型的设计制作与整体组装，以及相关的控制系统软硬件设计调试。

(3) 2024年9月至2025年1月，完成实物模型的功能测试、调整与改进等工作。

(4) 2025年1月至2025年3月，完成撰写论文等工作。

(5) 2025年3月至2025年4月，完成项目的验收和结题、答辩等工作。